Na unión dos vales do Miño e do Tea atópase esta magnífica fortaleza que é hoxe un dos símbolos do concello de Salvaterra e de toda a comarca. Situado xusto no centro da vila, na Praza do Castelo, esta fortaleza háxase nun promontorio estratéxico a beiras do Río Miño. Atópase a poucos metros da ponte internacional que fai de fronteira entre Galicia e Portugal e une a vila galega de Salvaterra do Miño coa lusa Monçao.

As súas orixes remóntanse aos séculos X e XI, nos anos 1643-1644 o pé do río Miño, co fin de protexer os salvaterrenses dos numerosos ataques ao largo dos siglos. Trala guerra de Restauración portuguesa, comézase a levantar unha serie de construccions defensivas o redor da vila. Así, realízase unha reconstrucción e unha modernización da muralla, onde o elemento máis destacado é a colocación de baluartes, co fin de eliminar os puntos cegos da muralla. Cuxos materiais se obteñen dos edificios destruídos de zoas cercanas. Unha construcción onde prima a rapidez e a eficiencia ante posibles contratempos, que levaron a que hoxe estas murallas sigan en pé. Foi escenario de moitos dos enfrontamentos entre Portugal e o Reino de Castela.

Desde este Castelo, Dona Urraca dirixiu en 1121, apoiada por Diego Gelmirez, o ataque contra a súa irmá Teresa de León, que se proclamase raíña de Portugal.

En 1479 Pedro Madruga defendeuse neste castelo do exército enviado na súa contra polo arcebispo Alonso II de Fonseca.

A fortaleza orixinal construíuse fai case mil anos, alá polo século X ou quizais no XI. A muralla que rodea o castelo data do século XII e a súa finalidade principal era defender a vila dos ataques constantes dos entón inimigos lusitanos.

O conxunto ocupa unha superficie de 9.700 metros cadrados, ocupados polo recinto amurallado coas suas garitas, a Casa do Conde, o Pazo de Dona Urraca e a Capela da Virxe da Oliva. Do século XII consérvanse as chamadas Cuevas de Dona Urraca, coa súa escaleira de caracol.

Dentro do contexto da Guerra de Restauración portuguesa o castelo pertenceu a Portugal entre 1642 e 1659, unha vez que o seu señor, García Sarmiento de Sotomayor, conde de Salvatierra, deixase como alcaide do castelo ao seu amigo o portugués Gregorio Lopes de Poxa, quen lle traizoou entregando a praza a João Rodrigo de Vasconcelos e Sousa, conde de Castelo Melhor, o cal tomou posesión da mesma tras cruzar o río Miño o 15 de agosto de 1643, non sen enfrontamentos coas xentes do lugar.